Setúbal a fost locuit în vremuri antice de fenicieni și de romani care s-au așezat pe malul sudic al Râului Sado (în Tróia, vizavi de orașul actual), numindu-l Cetobriga, de unde provine numele Setúbal.
Au fost romanii care au început una dintre cele mai tradiționale activități ale regiunii - colectarea sării și conservarea alimentelor în tancuri de salare ale căror rămășițe există încă pe Peninsula Tróia.
Dezvoltarea Setúbalului a fost întotdeauna legată de activitățile maritime facilitate de locația sa la gura Râului Sado, și era deja unul dintre principalele porturi ale țării în secolul al XIV-lea.
Producele sale agricole sunt de asemenea importante, unele dintre ele menționate în documente datând din secolul al XIV-lea, în special struguri, vin, portocale și pește. Vinurile produse în zona înconjurătoare sunt încă faimoase astăzi, în special vinurile de masă și moscatelul numit Setúbal, care poate fi degustat în pivnițele din Azeitão apropiat, care produce și el brânzeturi excelente și tarte delicioase.
Orașul a fost locul de naștere al unor figuri culturale portugheze remarcabile, în special Bocage (un poet din secolul al XIX-lea, celebru pentru tonul ironic și critica socială pe care le-a pus în tot ceea ce a scris) și Luísa Todi (o importantă cântăreață lirică). Conventul de Jesus, care adăpostește Muzeul Municipal, este în stilul gotic-manuelin, și Fortul São Filipe, acum transformat într-o "Pousada" (hotel în stil rustic) de unde se poate admira o vedere fantastică asupra orașului, Râului Sado, Tróia și lanțul muntos Arrábida, merită de asemenea o mențiune specială.
În jurul Setúbalului există zone de conservare a naturii, în special Rezervația Naturală a Estuarului Sado, unde este încă posibil să observi delfini în sălbăticie, și Parcul Natural Arrábida, care are caracteristici unice și conține specii care pot fi găsite doar în zone apropiate de Mediterana.
Există de asemenea plaje excelente, în special Figueirinha, Galapos și Portinho da Arrábida (o magnifică baie adăpostită), și de cealaltă parte a Râului Sado, ușor accesibilă cu feribotul, se află peninsula Tróia cu aproximativ 18 km de plaje și un teren de golf.
