Situat la 1.056 de metri pe pantele Serra da Estrela, acesta este cel mai înalt oraș din Portugalia. Datorită locației sale strategice, a servit ca un câmp de luptă din preistorie și a fost locuit încă din timpurile pre-romane.
Recunoscând importanța sa ca o poziție cheie de apărare a frontierei, regele Sancho I a fondat orașul Guarda în 1199, conferindu-i un episcopat și Catedrala. Cu castelul construit, zidurile au fost întărite de regii Afonso II și Afonso III. Rămășițele, unele acum părți ale caselor, sunt cel mai clar vizibile în Donjon, Turnul Ferreiros și Porțile Erva și d´El Rei. Orașul Guarda are legături puternice regale: regele Dinis a stat aici după căsătoria sa cu Isabel de Aragon în Trancoso, Fernando a venit pentru vremea sa încercând să se vindece de boala pulmonară și Afonso V a ținut curtea aici în 1465.
În 1510, cartea orașului a fost reînnoită de Regele Manuel I. De asemenea, în secolul al XVI-lea, episcopul Nuno de Noronha a început să îmbunătățească prezența ecleziastică, realizând proiecte notabile, inclusiv Seminarul și Palatul Episcopal, acum Muzeul din Guarda.
În secolul al XVIII-lea, Guarda a câștigat o parte modestă din ostentația regală a perioadei cu reconstrucția Bisericii São Vicente și a Bisericii Misericórdia. Începutul secolului al XIX-lea a văzut o perioadă de transformare. După ce războaiele napoleoniene au devastat regiunile de frontieră, Guarda a devenit capitală de district în 1835. În 1881, și-a recăpătat jurisdicția asupra episcopatului de scurtă durată din Pinhel și a celui din Castelo Branco, ambele stabilite sub Marquês de Pombal. Îmbunătățirile aduse mijloacelor de comunicare și infrastructurilor au ajutat la compensarea unora dintre problemele cauzate de locația sa îndepărtată. Deși acest lucru a deschis ușa progresului și dezvoltării, nu a fost suficient pentru a depăși complet toate dificultățile regionale.
